• Mi Re-Unir
    Búsqueda Avanzada
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
    Ver ítem 
    •   Inicio
    • TRABAJOS FIN DE MÁSTER
    • Área de Ingeniería y Tecnología
    • Ver ítem
    •   Inicio
    • TRABAJOS FIN DE MÁSTER
    • Área de Ingeniería y Tecnología
    • Ver ítem

    Análisis comparativo de arquitecturas de aprendizaje profundo para odometría visual

    Autor: 
    Tayupanta-Zúñiga, Eduardo
    Fecha: 
    23/09/2020
    Palabra clave: 
    Aprendizaje profundo; GRU; LSTM; odometría visual; SLAM; visual odometry; Máster Universitario en Inteligencia Artificial
    Tipo de Ítem: 
    masterThesis
    URI: 
    https://reunir.unir.net/handle/123456789/10820
    Open Access
    Resumen:
    Una de las principales líneas de investigación en las áreas de la robótica, es el desarrollo de técnicas que permitan que los robots sean capaces de desplazarse autónomamente en diferentes entornos. Con el fin de que el robot obtenga los valores de posición y orientación se han empleado técnicas de odometría visual, que permiten la estimación de posición y orientación a través de secuencias de imágenes. En el presente estudio se ha realizado la implementación, entrenamiento y comparativa de rendimiento de tres diferentes arquitecturas de odometría visual que emplean modelos de redes neuronales CNN y su combinación con LSTM o GRU. Se ha demostrado que la utilización del aprendizaje profundo en la odometría visual puede llegar a estimar valores cercanos a los valores reales de las secuencias de imágenes, por consiguiente, los resultados son competitivos con los métodos analíticos desarrollados para la estimación de posición y orientación.
    Descripción: 
    One of the main lines of research in the areas of robotics is the development of techniques that allow robots to be able to move autonomously in different environments. For the robot to obtain the position and orientation values, visual odometry techniques have been used, which allow position estimation through image sequences. In the present study, the implementation, training, and performance comparison of three different visual odometry architectures that use CNN neural network models and their combination with LSTM or GRU have been carried out. It has been shown that the use of deep learning in visual odometry can estimate values close to the real values of the image sequences, therefore, the results are competitive with the analytical methods developed for the estimation of position and orientation.
    Mostrar el registro completo del ítem
    Ficheros en el ítem
    icon
    Nombre: Tayupanta Zuñiga, Eduardo.pdf
    Tamaño: 5.993Mb
    Formato: application/pdf
    Ver/Abrir
    Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(es)
    • Área de Ingeniería y Tecnología

    Estadísticas de uso

    Año
    2012
    2013
    2014
    2015
    2016
    2017
    2018
    2019
    2020
    2021
    2022
    2023
    2024
    2025
    Vistas
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    30
    290
    115
    105
    108
    72
    Descargas
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    0
    19
    259
    109
    101
    89
    39

    Ítems relacionados

    Mostrando ítems relacionados por Título, autor o materia.

    • Prevalence and cost of hospitalized patients with asymptomatic COVID-19 in 2020 in Spain 

      Gutierrez-Abejon, Eduardo; Álvarez-del Río, Blanca; Sánchez-de Prada, Laura; Álvaro-Meca, Alejandro; Martín-Fernández, Marta; Javier Álvarez, F.; Tamayo, Eduardo; Gutiérrez-Abejón, Eduardo (Frontiers in Public Health, 2023)
      Introduction: COVID-19 transmission has been characterized by the presence of asymptomatic patients. Additionally, most studies evaluating costs focus on symptomatic COVID-19 cases. Objective: To describe the prevalence, ...
    • Modelo de desinfoxicación para el proceso de enseñanza-aprendizaje 

      Baquero Rey, Luis Eduardo ; Gil Aros, Celio; Hernandez Bejarano, Miguel A. (Redes de Ingeniería-Rompiendo las Barreras del Conocimiento, 07/2017)
      Se ilustra el proceso mediante el cual se diseñó, implementó y validó el modelo de desinfoxicación que surge de la necesidad de reducir el exceso de información al cual se ven abocados tanto estudiantes como docentes en ...
    • El trabajo por proyectos: Un viaje a lo desconocido en educación primaria. Un análisis centrado en la experiencia por proyectos de las Escuelas Pías de Logroño en el curso 2011/12 

      Velasco, Eduardo (2012)
      En esta investigación vamos a analizar la situación educativa actual centrándonos en el colegio Escuelas Pías de Logroño durante el curso 2011/12, y partiendo de ese análisis, vamos a plantear una alternativa al método de ...

    Mi cuenta

    AccederRegistrar

    ¿necesitas ayuda?

    Manual de UsuarioContacto: reunir@unir.net

    Listar

    todo Re-UnirComunidades y coleccionesPor fecha de publicaciónAutoresTítulosPalabras claveTipo documentoTipo de accesoEsta colecciónPor fecha de publicaciónAutoresTítulosPalabras claveTipo documentoTipo de acceso






    Aviso Legal Política de Privacidad Política de Cookies Cláusulas legales RGPD
    © UNIR - Universidad Internacional de La Rioja
     
    Aviso Legal Política de Privacidad Política de Cookies Cláusulas legales RGPD
    © UNIR - Universidad Internacional de La Rioja