Predicción de trayectorias en aplicaciones de control de movimiento industriales
Autor:
Menchén-Agut, Javier
Fecha:
13/07/2021Palabra clave:
Tipo de Ítem:
masterThesis
Resumen:
En ciertas aplicaciones de control de movimiento industriales donde un eje esclavo
replica la trayectoria de un eje maestro, el hecho de anticipar la trayectoria del eje maestro
puede suponer una mejora en el error de seguimiento del esclavo. La trayectoria es una
sucesión temporal de posiciones de la cual se pretende anticipar cual va a ser el siguiente
valor. En este trabajo se ha ensayado un modelo tipo Long Short-Term Memory (LSTM)
para tal fin por su reconocida efi cacia en predicciones de series temporales. El modelo
LSTM se ha comparado con un modelo base tipo Multilayer Perceptron (MLP) y con un
modelo de regresión polinómica. Se ha determinado el error medio y máximo y la relación
del error con diferentes factores. Estos modelos han sido probados trabajando sin ruido
y con ruido añadido a los datos de entrada. Se ha constatado que al trabajar sin ruido
el modelo LSTM tiene un rendimiento parecido a la regresión polinómica pero se adapta
más rápido a cambios en la trayectoria. Con ruido añadido a los datos el modelo MLP
presenta una mayor robustez en la predicciones que los otros dos.
Descripción:
In some industrial motion control applications where a slave axis follows the trajectory
of a master axis, predicting the path of a master axis can reduce the following error of the
slave. The trajectory is a time series of positions for which the next value will be predicted.
For that purpose a Long Short-Term Memory (LSTM) model has been chosen due to its
recognized efficiency in time series predictions. The LSTM model has been compared with
a Multi Layer Perceptron (MLP) base model and with a polynomial regression model.
The mean and maximum error of the model has been measured and also the relation of
the error with diferent factors. These models have been tested working with and without
noise added to the data. It has been found that when working without noise, the LSTM
model presents a similar performance than the polynomial regression model but it is faster
in adapting to changes in the trajectory. With noise added to the data, the MLP model
presents a greater robustness in the predictions than the other two.
Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(es)
Estadísticas de uso
Año |
2012 |
2013 |
2014 |
2015 |
2016 |
2017 |
2018 |
2019 |
2020 |
2021 |
2022 |
Vistas |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
47 |
60 |
Descargas |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
24 |
36 |
Ítems relacionados
Mostrando ítems relacionados por Título, autor o materia.
-
MMALE a methodology for malware analysis in linux environments
de Vicente Mohino, José Javier (1); Bermejo-Higuera, Javier; Bermejo Higuera, Juan Ramón; Sicilia, Juan Antonio (1); Sánchez Rubio, Manuel (1); Martínez Herraiz, José-Javier (Computers, materials and continua, 2021)In a computer environment, an operating systemis prone to malware, and even the Linux operating system is not an exception. In recent years, malware has evolved, and attackers have becomemore qualified compared to a fewyears ... -
One-Pot, One-Step Production of Dietary Nucleotides by Magnetic Biocatalysts
del Arco, Jon; Clemente-Suárez, Vicente Javier; Corral, Octavio Jorge (1); Jordaan, Justin; Hormigo, Daniel; Perona, Almudena; Fernández-Lucas, Jesús; Martínez-Pascual, Sara; Clemente-Suárez, Vicente Javier (Catalysts, 05/2018)The enzymatic synthesis of nucleotides offers several advantages over traditional multistep chemical methods, such as stereoselectivity, regioselectivity, enantioselectivity, simple downstream processing, and the use of ... -
A group decision making support system for the Web: How to work in environments with a high number of participants and alternatives
Morente-Molinera, Juan Antonio (1); Kou, G; Pérez, Javier Ignacio; Pérez, Ignacio Javier; Samuylov, K.; Selamat, A.; Herrera-Viedma, Enrique (Applied Soft Computing, 07/2018)One of the main challenges that the appearance of Web 2.0 and the overall spreading of the Internet have generated is how to tackle with the high number of users and information available. This problem is also inherited ...