Modelado y simulación del control de seguimiento de un robot uav

Abstract

El presente trabajo tiene como objetivo modelar y simular el control de seguimiento de camino de una Unidad Autónoma Voladora (UAV) para los caminos Hélice, Senoidal y Líneas con la aplicación de métodos iterativos (Euler) para el diseño del controlador, con la finalidad de ver la respuesta del sistema. Se realizó la simulación del vuelo del dron a través del uso de Matlab, donde se verificó el funcionamiento del sistema simulado mediante la variación de los parámetros ganancia del controlador (W) y Ganancia del sistema de evasión de obstáculos, para encontrar los valores que permiten al dron completar el camino con un menor error y oscilaciones. Como resultados de las simulaciones se pudo conocer la respuesta del control de seguimiento de caminos, al variar los parámetros de su configuración, con lo cual se obtuvo los valores de W en los que se presentan menos errores en la trayectoria programada, los parámetros de W y de Ganancia para los cuales el robot puede superar los obstáculos sin colisiones y la condiciones que facilitan o dificultan el funcionamiento del controlador.