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Integración de aprendizaje por imitación y refuerzo con realidad virtual
| dc.contributor.author | González-Macías, Fernando | |
| dc.date | 2021-07-15 | |
| dc.date.accessioned | 2021-11-10T10:38:23Z | |
| dc.date.available | 2021-11-10T10:38:23Z | |
| dc.identifier.uri | https://reunir.unir.net/handle/123456789/12104 | |
| dc.description | This project shows a way to train intelligent agents capable of performing manipulation tasks in complex environments. To do this, an environment has been created using the Unity graphics engine to later export it and be able to use it in a Python script (code) to apply reinforcement learning algorithms. A similar environment has also been used to obtain data from the trajectories made by a person operating the agent with a virtual reality headset. These data have been used with imitation learning algorithms. The agent trainings have been carried out in Python, both for imitation learning and reinforcement learning, using convolutional neural networks that provide artificial vision to the agent. All models have been created and trained using Pytorch library. | es_ES |
| dc.description.abstract | En este proyecto se muestra una vía para entrenar agentes inteligentes capaces de realizar tareas de manipulación en entornos complejos. Para ello se ha creado un entorno utilizando el motor gráfico Unity para, posteriormente, exportarlo y poder utilizarlo en un script (código) de Python donde aplicar algoritmos de aprendizaje por refuerzo. También se ha utilizado un entorno similar para obtener datos de las trayectorias realizadas por una persona operando al agente con un equipo de realidad virtual. Estos datos se han usado en los entrenamientos de aprendizaje por imitación. Los entrenamientos del agente se han realizado en Python, tanto para el aprendizaje por imitación como para el aprendizaje por refuerzo, utilizando redes neuronales convolucionales que otorgan visión artificial al agente. Todos los modelos se han creado y entrenado utilizando la librería Pytorch. | es_ES |
| dc.language.iso | spa | es_ES |
| dc.rights | openAccess | es_ES |
| dc.subject | aprendizaje por imitación | es_ES |
| dc.subject | aprendizaje por refuerzo | es_ES |
| dc.subject | realidad virtual | es_ES |
| dc.subject | inteligencia artificial | es_ES |
| dc.subject | imitation learning | es_ES |
| dc.subject | reinforcement learning | es_ES |
| dc.subject | virtual reality | es_ES |
| dc.subject | artificial intelligence | es_ES |
| dc.subject | Máster Universitario en Inteligencia Artificial | es_ES |
| dc.title | Integración de aprendizaje por imitación y refuerzo con realidad virtual | es_ES |
| dc.type | masterThesis | es_ES |
| reunir.tag | ~MIA | es_ES |
