Modelado y simulación del control de seguimiento de un robot uav - Monge-García, Gustavo (My University, 2020)
El presente trabajo tiene como objetivo modelar y simular el control de seguimiento de camino de una Unidad Autónoma Voladora (UAV) para los caminos Hélice, Senoidal y Líneas con la aplicación de métodos iterativos (Euler) para el diseño del controlador, con la finalidad de ver la respuesta del sistema. Se realizó la simulación del vuelo del dron a través del uso de Matlab, donde se verificó el funcionamiento del sistema simulado mediante la variación de los parámetros ganancia del controlador (W) y Ganancia del sistema de evasión de obstáculos, para encontrar los valores que permiten al dron completar el camino con un menor error y oscilaciones. Como resultados de las simulaciones se pudo conocer la respuesta del control de seguimiento de caminos, al variar los parámetros de su configuración, con lo cual se obtuvo los valores de W en los que se presentan menos errores en la trayectoria programada, los parámetros de W y de Ganancia para los cuales el robot puede superar los obstáculos sin colisiones y la condiciones que facilitan o dificultan el funcionamiento del controlador.
The aim of this project is to model and simulate the trajectory tracking's control of an Autonomous Flying Unit (UAV) for the Helix, Senoidal and Line trajectories with the application of iterative methods (Euler) for the design of the controller, in order to see the system's response. The simulation of the drone's flight with the use of Matlab, where the operation of the simulated system was verified through the varation of the controller (W) and system's evasion gains parameters, to find the values that allow the drone to complete the path with minor error and oscillations. As the results of the simulations, the response of the track control could be known, by varying the parameters of its configuration, which obtained the values of W which the minor errors occur in the programmed trajectory, the parameters of W and Gain for which the robot can overcome obstacles without collisions and the conditions that facilitate or hinder the operation of the controller.
Keywords: UAV; control; Euler; camino; controller; trail; Máster Universitario en Ingeniería Matemática y Computación