El objetivo de este trabajo ha sido implementar un sistema distribuido con nodos que envíen por red imágenes y coordenadas de navegación. Para conseguir un diseño adecuado en sistemas de estas características, inicialmente se han introducido soluciones a problemas de concurrencia, y posteriormente analizado los frameworks de ZeroMQ, Klepsydra y algunas alternativas. El propósito de esta investigación ha sido poder disponer de los componentes adecuados para crear un sistema embebido autónomo con patrón publisher-subscriber. La finalidad del desarrollo ha consistido en evaluar las ejecuciones del sistema en distintos escenarios para obtener la configuración que mejor rendimiento ofrezca. A este respecto podemos concluir que, aunque una mayor frecuencia de mensajes (esencial para sistemas de respuesta ágil) supone un ligero incremento de procesamiento, ningún evento se pierde y la memoria que consume el sistema permanece constante.